金融界2024年9月4日音讯，天眼查知识产权信息数据显现，北京数字绿土科技股份有限公司获得一项名为“一种根据投影3D激光点云的移动机器人重定位办法及体系“，授权公告号 CN117031481B，请求日期为 2023 年 8 月。
专利摘要显现，本发明公开了一种根据投影 3D 激光点云的移动机器人重定位办法及体系，完结机器人在上电初始化或许产生“绑架”有必要进行定位时，仅依托本身搭载的 3D 激光雷达传感器，在预先树立的环境点云地图中，不需要人工干预，全自动快速地完结机器人的重定位；经过激光 SLAM 预先树立环境的 3D 点云地图，对其进行投影处理得到多分辨率栅格地图；在机器人有必要进行重定位时，获取的当时激光雷达数据来进行投影，对 2D 投影图和多分辨率栅格地图进行线特征匹配和分支定界查找，以较高的功率完结机器人的初始位姿查找；然后将该位姿作为 ICP 点云配准的初始值，进步配准的精度和速度，获取终究的机器人重定位成果。
