金融界 2024 年 8 月 14 日音讯，天眼查知识产权信息数据显现，山河智能配备股份有限公司请求一项名为“一种移动机器人的轨道盯梢操控办法、设备、设备及介质“，公开号 CN5.9，请求日期为 2024 年 4 月。
专利摘要显现，本请求公开了一种移动机器人的轨道盯梢操控办法、设备、设备及介质，所属技术领域为机器人操控技术领域。所述移动机器人的轨道盯梢操控办法包含：确认移动机器人的当时位姿和轮胎当时速度；依据当时位姿和希望轨道确认整机希望速度；对整机希望速度进行解耦得到移动机器人的轮胎希望速度；使用标定表查询轮胎希望速度对应的参阅操控量；核算轮胎当时速度与轮胎希望速度的速度差值，并使用 PID 操控器依据速度差值核算补偿操控量；将参阅操控量与补偿操控量相加得到方针操控量，并操控移动机器人的液压驱动体系依照方针操控量调节阀门开度。本请求可以使液压驱动的滑移转向轮式移动机器人完成精准的轨道盯梢操控。
